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Software Installation

Donkeycar Software (Linux, Mac, Win, Raspberry PI) installieren und konfigurieren
 

Eine ausführliche Anleitung finden Sie auf der DonkeyCar.com Seite. Folgen den dort beschriebenen Schritten ab Punkt "Install the Software" [externer Link].

 

Kurzanleitung (wichtiger Hinweis)
(Installation findet auf eigenes Risiko statt und ich empfehle immer erst ein Backup Deines
Computers zu machen und das Backup zu testen)
 

1. Kurzanleitung Install Software on your Linux Notebook/PC:

 

Step1:

mkdir projects
cd projects

 

Step2:

sudo apt-get install virtualenv build-essential python3-dev gfortran libhdf5-dev
virtualenv env -p python3

 

Step3:
source env/bin/activate

 

Step4:
pip install tensorflow==1.8.0

 

Step6:

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

 

Step7:
pip install -e ./donkeycar

 

Step8:
donkey createcar ~/d2

 

Kurzanleitung Install Software on your Mac:

 

Step1:

mkdir projects
cd projects
 

Step2:

git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar

Step3:

conda env create -f ./install/envs/mac.yml
source activate donkey
 

Step4:

pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/mac/cpu/tensorflow-1.10.1-py3-none-any.whl

pip install -e .
donkey createcar ~/d2

Die Installation unter Windows 10 geht zwar auch, aber ist aus meiner Sicht nicht zu empfehlen.

 

2. Kurzanleitung SD Card Installation für den Raspberry Pi

 

Nachdem Du jetzt die Software auf Deinem Notebook oder PC installiert hast musst Du die Software für Dein Auto auf eine Mini SD Karte schreiben und dann installieren.

 

Step1:
Download die neuste Software von DonkeyCar auf Dein Notebook/PC.
Raspberry 3/3+ [externer Link]

Raspberry Zero [externer Link]

Github:              [externer Link]

 

Step2:
a. Formatiere Deine SD Karte
b. Installiere das ISO File mittels Etcher oder sonstigen Tool auf deine SD Karte

 

Step 3:

a. Verbinde Deinen Raspberry PI mit Deinem lokalen Netzwerk

b. Stecke die SD Karte in Deinen Raspberry PI und boote diesen

c. Finde die IP Deines Raspberry PI's mittels eines IP Scanners in Deinem Netzwerk

 

Step 4:

Log Dich auf Deinen Rasperry PI ein, gehe dazu wie folgt vor

a. Öffne auf deinem Notebook oder PC die Konsole

b. gib ein: source activate donkey --> Enter

c. gib ein:  ssh pi@Deine Raspberry IP --> Enter

d. gib ein: Dein Raspberry PI Passwort (oftmals raspberry) bitte ändern (Security)

 

Step5:

nun bist Du auf dem Raspberry PI und musst Deine Wlan Daten (damit Du das Fahrzeug
auch aus dem Wlan erreichst) und Deine Config Daten (Lenkung und Geschwindigkeit)
je nach Fahrzeug anpassen, sowie den Bluetooth Controller zb. PS3 verbinden.

 

5.a Wlan anpassen:
a. gib ein: sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf --> Enter

b. nun ändere im Dialog Deine Daten

country=US
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
    ssid="<your network name>"
    psk="<your password>"
}

c. ändere US auf DE, gib Deine SSID ind PSK zb. WPA2 (siehe rote Markierungen) ein
d. speichern

e. Verbinde jetzt Dein Fahrzeug mit dem Wlan

Hinweis, nie den Hausrooter nutzen, ich würde mir immer aus Sicherheitsgründen ein altes
Mobile Phone nehmen und einen mobile Hotspot aufbauen.

 

5b. Bluetooth Controller verbinden: (Bitte Controller vorher aufladen)

Um mit dem Fahrzeug Trainingsdaten aufzunehmen muss das Fahrzeug mindestens 10 Runden
über den Rundkurs gefahren werden

 

Step1: Software installieren

Via Console
a. sudo -H apt-get install bluetooth libbluetooth3 libusb-dev
b. sudo -H systemctl enable bluetooth.service
c. sudo -H usermod -G bluetooth -a pi

Immer mit Enter bestätigen

 

Step2:
a. Starte Deinen Raspberry PI neu
b. Melde Dich am Raspberry PI neu an
c. Verbinde Deinen PS3 Controller mit dem Raspberry PI (USB Kabel)

 

Step3: Software installieren

Via Console
a. wget http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c
b. gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
c. sudo ./sixpair

 

Immer mit Enter bestätigen

 

Step4: Wir pairen den Controller via Bluetooth

Via Console
a. bluetoothctl (Zeigt uns die MAC Adresse des Controllers an)
b. agent on
c. devices
d. trust <MAC Adresse des Controllers>
e. default-agent
f. quit

 

Immer mit Enter bestätigen

 

Step5: Tests

a. USB Kabel zwischen Raspberry PI und Controller entfernen
b. Drücke das PS Logo auf dem Controller

c. Um zu testen ob der Controller funktioniert und /dev/input/js0 existiert.

 

ls /dev/input/js0

Immer mit Enter bestätigen

 

5c. Meine wichtigsten config.py Daten:
(muss bei jedem Fahrzeug individuell kalibriert und eingestellt werden)
 

#STEERING

STEERING_CHANNEL = 1

STEERING_LEFT_PWM = 420

STEERING_RIGHT_PWM = 360

 

#THROTTLE

THROTTLE_CHANNEL = 0

THROTTLE_FORWARD_PWM = 400

THROTTLE_STOPPED_PWM = 360

THROTTLE_REVERSE_PWM = 310

 

#JOYSTICK

USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT = False

JOYSTICK_MAX_THROTTLE = 0.25

JOYSTICK_STEERING_SCALE = 1.0

AUTO_RECORD_ON_THROTTLE = True

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